桁架式數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手是用于數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料的機(jī)械手。數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手是一種工業(yè)應(yīng)用,可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、自由度之間的運(yùn)動(dòng)??臻g中成直角關(guān)系的自動(dòng)化設(shè)備。桁架式機(jī)床與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合,可在所有工藝流程中實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)抓取、上下料、裝夾、工件移位和車削、工件順序加工等,可大大節(jié)省人工成本,提高生產(chǎn)。效率。
數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手的自動(dòng)上下料由PLC可編程序控制器協(xié)調(diào)控制鉚焊廠,動(dòng)作由各種液壓缸和氣缸配合處理。負(fù)責(zé)將機(jī)械手裝卸軌道上的待加工工件移動(dòng)到機(jī)床中。加工完成后,將加工好的工件從機(jī)床中取出,返回機(jī)械手的上下料軌道。整個(gè)自動(dòng)上下料過(guò)程包括工件輸送、機(jī)械手取料、卡盤上下料、機(jī)械手送料和送件到下道工序五個(gè)部分。其中,工件輸送和送件到下一道工序與其他零件和CNC加工并行進(jìn)行;桁架式機(jī)械手取料和機(jī)械手送料部分與CNC加工同時(shí)進(jìn)行。
1、工件輸送
采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等。水平輸送可以輸送不同的物品,可以采用不同的輸送速度和不同的輸送形式;傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾角,通過(guò)使用帶花紋的輸送帶或水平擋板,提高輸送帶對(duì)工件的夾持穩(wěn)定性大連鉚焊加工,防止工件滑脫堆取料機(jī)平臺(tái)安裝,保證運(yùn)行軌跡準(zhǔn)確; 提升輸送占用空間小,對(duì)圓柱形小件效果更好。
在PLC程序設(shè)計(jì)中,如果要加工的工件具有方向性,編輯后的PLC程序不僅要控制工件的轉(zhuǎn)向定位,還要考慮定位的可靠性。當(dāng)一次定位不準(zhǔn)確時(shí),可重新轉(zhuǎn)向定位一次或兩次,以確保循環(huán)不會(huì)因工件輸送的定位意外錯(cuò)誤而停止。
2、機(jī)器人拾取
當(dāng)工件輸送到位時(shí),桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送至機(jī)床,將加工好的工件從機(jī)床中取出鈑金展開,并返回到原來(lái)的進(jìn)給位置。其動(dòng)作包括:爪張開和合攏;提升運(yùn)動(dòng);左右運(yùn)動(dòng)。其中,夾爪的開合由氣缸驅(qū)動(dòng),升降運(yùn)動(dòng)和左右運(yùn)動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在抓取工件的過(guò)程中,必須保證夾具與工件之間的位置和角度關(guān)系。首先,調(diào)整夾具上的基準(zhǔn)面,使其與工作臺(tái)上相應(yīng)的基準(zhǔn)面相吻合,以減少角度誤差;
3、卡盤裝卸
桁架機(jī)械手的卡盤上下料是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤裝卸過(guò)程中,機(jī)械手要配合機(jī)床的一些輔助功能工作,要求同步、協(xié)調(diào)、穩(wěn)定、可靠。上下料通道與存儲(chǔ)裝置和工作主機(jī)的相對(duì)位置決定了工件在裝載前后在空間中的位置和姿態(tài),直接影響到機(jī)械臂的坐標(biāo)形式。
4、機(jī)器人喂食
卡盤裝卸完成后,桁架式機(jī)械手必須將加工好的工件運(yùn)送到進(jìn)料槽。此時(shí)進(jìn)料優(yōu)先于取料和卡盤裝卸,取料優(yōu)先于卡盤裝卸,以保證整個(gè)上下料。在物料循環(huán)過(guò)程中,不會(huì)有抓料手去抓料。
注意:裝卸是一個(gè)完整的循環(huán)。它必須從裝卸位置開始。裝車完成后堆取料機(jī)平臺(tái)安裝,即可進(jìn)行卸車。卸載完成后,返回裝載等待位置,準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)裝載和卸載循環(huán)。過(guò)程中如遇停電或誤操作,只能“恢復(fù)初始位置”,在裝載等待位置重新啟動(dòng)。小心按下“緊急停止”
5、工件被輸送到下一道工序
桁架式機(jī)械手將成品工件送入料倉(cāng),再通過(guò)傳送帶將成品工件送至下一道生產(chǎn)工序。
安裝桁架機(jī)械手可以代替機(jī)器人搬運(yùn)裝置,簡(jiǎn)化工件輸送過(guò)程,使生產(chǎn)線更加緊湊,提高自動(dòng)化流程,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。實(shí)踐證明,龍門桁架機(jī)械手的使用,從經(jīng)濟(jì)角度看,對(duì)于制造廠來(lái)說(shuō),模具的改造小、經(jīng)濟(jì)實(shí)用,而且速度也比較快,受到了較好的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)效益。
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